I robotisti del gruppo del professor Raffaello D'Andrea dell'ETH hanno creato un nuovo robot a forma di cubo che può stare in un angolo e bilanciare i disturbi esterni. Cosa lo rende speciale: A differenza del suo predecessore, ha bisogno di una sola ruota di reazione.
Quasi 10 anni fa, i ricercatori guidati dal professore di robotica dell'ETH, Raffaello D'Andrea, hanno fatto scalpore con un cubo robotico in grado di stare in equilibrio autonomamente su un angolo. Diverse ruote di reazione all'interno del cubo compensavano in una certa misura le perturbazioni, in modo che Cubli non fosse così facile da sbilanciare. Poteva anche saltare e muoversi cadendo in modo controllato.
Ora arriva il suo successore: il One-Wheel Cubli. Questo è il nome del nuovo equilibratore del laboratorio di D'Andrea. Per il suo equilibrismo ha bisogno solo di una ruota di reazione. Invece, il robot - come un funambolo - è dotato di un'asta di bilanciamento. Di conseguenza, l'inerzia del sistema differisce significativamente in entrambe le direzioni di movimento, consentendo a One-Wheel Cubli di stabilizzarsi in entrambe le direzioni contemporaneamente. Nell'ultimo numero di Meccatronica i ricercatori presentano il Cubo a una ruota.
Riferimento alla letteratura
Matthias Hofer, Michael Muehlebach, Raffaello D'Andrea, The One-Wheel Cubli: A 3D inverted pendulum that can balance with a single reaction wheel, Mechatronics, Volume 91, 2023, 102965, ISSN 0957-4158, doi: pagina esterna10.1016/j.mechatronics.2023.102965.